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1. 应限制车身的速度、刚度和质量;
2. 具有碰撞检测(电流/压力传感器)、拖动和教学功能。
3.符合合作机器人相关安全标准。
所有的标准或定义都没有规定合作机器人的结构，只要相关的标准可以被认为是一个合作机器人。市场上有几种主要类型的协作机器人，它们的结构各不相同，但都可以称为协作机器人(或者更高级、更灵活的机器人)。
一、基于传统工业机器人的升级版
fanuc green等典型的协作机器人在软件方法上进行了改进，在基座或末端法兰上安装了一个六维力传感器，称为协作机器人。这种机器人的关节结构与普通机器人相同。
二世。基于双编码器的空心组合式接头
UR合作机器人的关节是模块化的空心电机、空心减速器和双编码器。这种组合式接头质量轻，能够以较低的成本检测外力干扰。
三、基于系列弹性执行机构的海洋接头
这种接头模仿了柔性接头的性质，能产生弹性变形，本质上具有很高的安全性。
四、基于力矩检测的模块化关节(柔性机器人)
这些关节是目前“复杂”、“先进”、“高成本”的关节，代表了下一代机器人的发展方向。与UR型关节相比，它具有更多的扭矩传感器，更安全、更灵敏，可以实现更先进的力控制。
基于无刷直流电动机的平行轴接头
以schonke机器人和ABB yumi为代表的这些关节是驱动减速机的无刷直流电机，通过检测电流来实现碰撞检测和拖动指令。这些关节体积小，重量轻，本质上是安全的，但它们不能像普通工业机器人那样承担相同的负载
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